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伺服驱动器上UVW电机动力线相序接错为什么会导

来源:http://www.hlabja.com 作者:服务支持 人气:68 发布时间:2020-03-26
摘要:伺服驱动器上UVW电机动力线相序接错为什么会导致飞车_电子/电途_工程科技_专业材料。伺服驱动器上 UVW 电机动力线相序接错为什么会导致飞车 前些天看到少少朋侪计议富士和安川□□

  伺服驱动器上UVW电机动力线相序接错为什么会导致飞车_电子/电途_工程科技_专业材料。伺服驱动器上 UVW 电机动力线相序接错为什么会导致飞车 前些天看到少少朋侪计议富士和安川□□□□□,至于为什么会飞车□□□,自己曾大概地以为是因为相序接错□□□□,导致电角度反转□□□□,电流环崭露正反应所致□□□□,但并未理解简直相序

  伺服驱动器上 UVW 电机动力线相序接错为什么会导致飞车 前些天看到少少朋侪计议富士和安川□□□□□,至于为什么会飞车□□□□□,自己曾大概地以为是因为相序接错□□□□□,导致电角度反转□□□,电流环崭露正反应所致□□□□,但并未理解简直相序闭连。伺服电机接线图uvw这 几日恰逢办事闭连对此题目有所涉及□□□□,因而把稳研商了伺服电机 UVW 动力线相序接错或者导致的电角度偏移闭连□□□,顿感想有所成效□□□,伺服电机接线图uvw将理解结果拿出来与公共分享。 因为向来思找机遇实习验证理解结果的准确性□□□□,近期特地正在项目联调中以项目实习平台为根源□□□,特意做了正在区别接入相序下□□□□,电流环和速率环的运转呈现□□□,以现有实习条 件验证并确认了正在爱护手腕不够的境况下□□□□□,与 UVW 寻常相序存正在轮换闭连的 2 种相序 VWU 和 WUV 确实会导致速率正反应□□□□□,即飞车;而其它 3 种相序两两反接的 UWV、V UW 和 WVU 则或者会瞬动后锁轴。如有反驳□□□□,请不惜斧正。 需求起首鲜明本计议的条件□□□□:假定电机编码器初始安置相位准确□□□□,伺服驱动器将十足“采信”电机编码器的初始安置相位所外征的电机电角度相位□□□□,无需正在伺服电机的 UVW 动力线接线结合后举行出格的电角度初始相位的调治或辨识□□□,这一点也是目前绝大大都成套供应的泛用伺服体例的现实收拾办法。 电机的 UVW 三相动力线与驱动器的 UVW 三连接线端子之间或者的结合闭连共有六种□□□,以驱动器接线端的 UVW 挨次为准确接入相序□□□□,则电机动力线接入驱动器端子后□□□□,包 括逐一对应的“寻常接入相序”电机 UVW 对驱动器 UVW 正在内□□□□,依照分列组合□□□,共有 6 种或者的接入挨次□□□,划分为电机的 UVW □□□□,UWV□□□,VWU□□□,VUW□□□,WUV□□□□,WVU 动力线对 驱动器的 UVW 端子□□□□,于是驱动器的 U、V、W 端子有或者划分被接入了电机的 U 或 V 或 W 相动力线。因为电机的动力线上的反电势相位代外了电机的现实电角度□□□□□,而驱动 器的 UVW 端子的输出电压电流波形间的相位取决于电机编码器相位所默示简直定相序的电角度□□□□□,于是□□□□,正在电机动力线的 UVW 相与驱动器的 UVW 端子之间的对应闭连区别 时□□□□□,就会崭露驱动电压电流波形相位与电机反电势相位之间的误差□□□□,相闭误差如下□□□□□: 以电机动力线相序 UVW 对驱动器 UVW 接线端逐一对应“寻常接入”的相序为参考相序□□□,服从三交友流电的大凡相位闭连□□□□,U 领先 V120 度□□□,V 领先 W120 度□□□□,即 U 领先 W24 0 度□□□□,则有□□□□□: U-V-W 寻常接入相序。 电角度偏移量为 0□□□,电角度增量为+Δθ□□□□,后续电角度可默示为□□□□□:+Δθ。 正在 α-β 坐标中开始电流矢量角从 270 度正向递增□□□,正在 d-q 坐标系中的电流矢量角永远指向 270 对象□□□□□,实行正交解耦。 此时伺服掌握永远处于十足正交解耦的最佳形态。 电流环和速率环都运转寻常。 U-W -V 相序□□□□,U 准确□□□,W 、V 互反。 电角度偏移量为 180 度□□□□□,电角度增量为 -Δθ□□□□,后续电角度可默示为□□□:180 - Δθ。 正在 α-β 坐标中开始电流矢量角从 90 度反向递减□□□□,正在 d-q 坐标系中的电流矢量角由 90 对象 2 倍递减□□□□,开始对象偏离原正交对象(270 度)180 度正交于 d 轴□□□□□,并逐渐该偏离 正交对象趋势 d 轴对象(0 度)。 因为电机电角度增量对象与驱动矢量对象逆转□□□□□,于是 Iq 分量是 cos(180-2Δθ)的函数□□□,90 对象的开始相位刚巧反向□□□□,Iq 分量反转 180 度□□□□,正在电流环下□□□,电机刹时反转□□□□□,跟着 电机的转动□□□,Iq 分量连忙崭露零值□□□□,并最终锁死于该点。速率环运转形式下□□□,伺服电机接线图uvw同样会瞬动后锁死。 V-W -U 相序□□□,电机与驱动器的各相挨次错位。 电角度偏移量为+120 度□□□,电角度增量为 +Δθ□□□□□,后续电角度可默示为□□□□:120 + Δθ。 正在 α-β 坐标中开始电流矢量角从 30 度正向递增□□□□,正在 d-q 坐标系中电流矢量角永远指向 30 对象□□□,偏离原正交对象(270 度对象)+120 度。 因为电机电角度增量对象与驱动的同等□□□,Iq 分量为 cos(120)=-0.5□□□□□,符号反转□□□□,正在电流环下□□□,电机反转□□□□,力矩有所减小。速率环运转形式下□□□□,速率正反应飞车。 V-U-W 相序□□□,U□□□□,V 相反□□□□,W 褂讪□□□□□,或者与 V-W -U 相序比拟□□□□□,V 固定□□□□,U□□□,W 互反。 电角度偏移量为-60 度□□□□,电角度增量为 -Δθ□□□□,后续电角度可默示为□□□:-60 - Δθ。 正在 α-β 坐标中开始电流矢量角从 210 度反向递减□□□,正在 d-q 坐标系中电流矢量角由 210 对象 2 倍递减□□□,开始对象偏离原正交对象(270 度)-60 度□□□□,并趋于指向直轴对象(180 度)。 电机电角度增量对象与驱动矢量对象逆转□□□□,Iq 分量是 cos(-60-2Δθ)的函数□□□□,开始相位未反向□□□□,Iq 分量符号为正□□□□□,正在电流环下□□□,电机短时正转□□□□,但跟着电机的转动□□□□□,Iq 分量迅 速崭露零值□□□□,并最终锁死于该点。速率环运转形式下□□□□,同样会瞬动后锁死。 W -U-V 相序□□□,电机与驱动器的各相再度挨次错位。 电角度偏移量为-120 度□□□□,电角度增量为 +Δθ□□□,后续电角度可默示为□□□□□:-120 + Δθ。 正在 α-β 坐标中开始电流矢量角从 150 度正向递增□□□□,正在 d-q 坐标系中的电流矢量角永远指向 150 对象□□□,偏离原正交对象(270 度)-120 度。 电机电角度增量对象与驱动矢量同等□□□□,Iq 分量为 cos(-120)=-0.5□□□□,符号反转□□□,正在电流环下□□□□□,电机反转□□□,力矩有所减小。速率环运转形式下□□□□,速率正反应飞车。 W -V-U 相序□□□□,与 W -V-U 相序比拟□□□,W 固定□□□□,U□□□□□,V 互反。 电角度偏移量为+60 度□□□□□,电角度增量为 -Δθ□□□,后续电角度可默示为□□□□:60 - Δθ。 正在 α-β 坐标中开始电流矢量角从 330 度反向递减□□□□□,正在 d-q 坐标系中的电流矢量角由 330 对象 2 倍递减□□□□□,偏离原正交对象(270 度)+60 度□□□□□,并趋于越过正交方位指向直轴方 向(180 度)。 电机电角度增量对象与驱动矢量对象逆转□□□□□,Iq 分量是 cos(60-2Δθ)的函数□□□□□,开始相位不反向□□□□□,Iq 分量符号为正□□□,伺服电机接线图uvw正在电流环下□□□□,电机短时正转□□□□□,但跟着电机的转动□□□,Iq 分量连忙 崭露零值□□□□,并最终锁死于该点。速率环运转形式下□□□□,同样会瞬动后锁死。 【电流环下实习验证 2009 年 1 月 5 日】 UVW 寻常接入相序□□□□□,伺服体例办事寻常。 UWV 相序□□□,电机瞬动后锁死。 VWU 相序□□□□,电机反转□□□,力矩下降。 VUW 相序□□□□,电机瞬动后锁死。 WUV 相序□□□□,电机反转□□□□,力矩下降。 WVU 相序□□□□,电机瞬动后锁死。 【速率环下实习验证 2009 年 1 月 7 日】 UVW 寻常接入相序□□□□,伺服速率闭环办事寻常。 UWV 相序□□□□,电机瞬动后锁死。 VWU 相序□□□□,速率正反应飞车□□□□,速率失落掌握。 VUW 相序□□□□,电机瞬动后锁死。 WUV 相序□□□,速率正反应飞车□□□,速率失落掌握。 WVU 相序□□□□□,电机瞬动后锁死。 以上电流环和速率环下的实习是借助项目过程特意安排达成的。实习中□□□□□,无论是无论是接续正反应依然电机瞬动或稍动后锁死□□□,电机的驱动电流都鲜明增大□□□□,为保说明验形象 的可窥察性□□□□,实习中特地扫除了过速爱护、正反应爱护等一系列爱护手腕□□□,放宽了电流限定阈值□□□□,并采用了需要的减额手腕□□□,免得电流激增□□□,进步最大值□□□□□,或者崭露过流或过 载打击而导致不需要的打击停机。 实习中 UWV、VUW 和 WVU 等 3 种相序与寻常相序 UVW 没有直接的轮换闭连□□□□□,而是举行了相应的相位间两两交换□□□□,从而导致电机的现实运转电角度与驱动矢量的电角度增 长对象互反□□□□□,且呈加倍递减形态□□□□,永磁换取伺服电机无论是正在电流环依然速率环形式下□□□□,都呈瞬动后锁死形态。这一点与古代的感触电机拖动或异步变频器通过三连接线挨次 的两两交换就可能蜕化电机运转对象的做法鲜明是霄壤之别□□□□,于是正在这个题目□□□,毫不能以感触电机拖动和变频器的运用体会来等同对付。 开头的实习证实□□□:UWV、VUW 和 WVU 等 3 种相序下的开始瞬动对象取决于电机电角度的现实地点和指令对象□□□□□,正在指令对象褂讪的条件下□□□□,瞬动对象更趋势与就近转向锁死 点;指令对象蜕化后□□□□□,则会反向趋近就近的锁死点。闭于这一点□□□□,实习尚做得不敷致密和统统□□□,特此声明□□□! 无论是计入接续正反应依然电机稍动后锁死□□□,伺服电机接线图uvw电机的驱动电流都市很疾抵达最大□□□□,直至崭露过流或过载打击□□□□□,测的停机。 【跋文】 拿变频器或工频驱动的拖动电机的相序与转动对象的观念来套伺服体例□□□,鲜明是有题目的□□□,不外邦内的伺服体例行使面尚小□□□□,业内的相识秤谌也自然不敷高。同样的相序闭连 放正在伺服驱动和拖动电机上□□□□,恶果势必区别□□□□,正在此举 2 个小例子□□□□: U-V-W 相序和 U-W -V 相序比拟□□□□,便是不动一相□□□□,而蜕化其它两相的接线挨次□□□□□:用正在拖动电机上□□□□□,会蜕化电机的转动对象□□□□,这也是继电器逻辑赖以使电机换向的经典做 法;而用正在伺服体例中□□□,电机就不是反转□□□□,而是瞬动后便锁死了。 U-V-W 相序和 V-W -U□□□□,便是接线挨次轮换□□□□:用正在拖动电机上□□□□,气隙盘旋磁场的对象褂讪□□□,于是电机转动恶果没有区别;而用正在伺服体例中□□□□,电机就有或者飞车。

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